修士論文・卒業論文のタイトルリスト（制御研）
今年の卒研題目 NEW
- オフィス作業のための腰痛予防能動椅子の動作生成
- 転倒リスク低減のための歩行安定化デバイスの開発
- 患者に応じた最適な杖操作の工学的解明とそれに基づく杖先教示と姿勢誘導を両立する次世代杖操作支援システムの開発
- 介助熟練者の車椅子操作力学モデルの構築と操作力低減をするスライド式可変グリップの開発
- 伸縮屈曲アームを用いた脚型ロボットの設計
- ヘビの骨格を模した超多関節ヘビ型ロボット
- Real time obstacle avoidance control for truck-type rotary crane
- A long articulated manipulator driven by coupled geared rods
2024年（令和6年）3月卒業・修了
修士論文：
- T字杖操作力学モデルを用いた杖歩行動作の解析
- 運動学モデルに基づく慣性センサを用いたCoP推定に関する研究
- 腰部運動機能を有するオフィス用能動椅子に関する研究
- 大型旋回クレーンの逆動力学計算と振動抑制制御手法に関する研究
- パラレルワイヤ懸垂カメラによる圃場状況監視システムの開発
- 伸展ロボットアームを最小半径に収納するための力学モデルの構築
- 伸展屈曲ロボットアームにおける圧縮剛性が高い3次元柔軟ラックギアの開発
- ヒト姿勢安定化効果を有する可搬型装置に関する研究
- 車椅子介助者の押す力を低減させる可変剛性ハンドルの開発
- トレッドミルの急停止を用いた下肢インピーダンスの推定
2023年（令和5年）9月修了
修士論文：
- Real Time Obstacle Avoidance of Rotary Crane
- 非線形ダイナミカルシステムの同定手法に関する研究
2023年（令和5年）3月卒業・修了
修士論文：
- Inverse Dynamics Calculation of a Rough-Terrain Crane Considering the Dynamic Deflection of the Boom
- 膝の関節可動域制限の影響による滑り転倒時の安定性評価
- ラックアンドピニオン機構を用いた高ペイロードを有する伸縮屈曲ロボットアーム
- 動的安定性を高めるT字杖操作の力学特性の解析
- パラレルワイヤ懸垂型ロボットを用いた圃場遠隔管理システムの開発
- 車椅子操作における介助者の上肢インピーダンス特性の解析
- 受動変形柔軟ハンドによる軟弱食品のピックアンドプレース動作生成に関する研究
- ラックアンドピニオン機構を用いた柔軟なヘビ型ロボット
- 体幹形状を変化させて手先剛性を制御する柔軟な伸縮屈曲アーム
2022年（令和4年）3月卒業・修了
修士論文：
- 頭部傾き入力に基づいたポインティングデバイスの操作性評価に関する研究
- 軟弱柔軟物把持ハンドリングのための受動変形柔軟ハンドの研究
- 車椅子操作熟練度が異なる介助者での上肢力学特性の解析に関する研究
- Energy-based Control of Rigid Parallel Series Elastic Actuators
- 頭部傾き入力に基づいたポインタ制御に関する研究
- 力学モデルに基づいたヒト立位姿勢揺動の推定に関する研究
- T字杖の杖先位置の違いによる杖歩行中の動的安定性評価に関する研究
- ワイヤの射出・巻取・分離機能を有するスパイダーマンロボットの開発
- 腰痛予防に効果的な体幹動作可能なオフィス用能動椅子の開発
- 軟弱ワークをロボットハンドで把持ハンドリングするときの力学条件に関する研究
2021年（令和3年）3月卒業・修了
修士論文：
- 内視鏡手術を支援する頭部傾きポインティングデバイス開発におけるポインタ制御
- 体幹筋訓練が可能なオフィス用能動駆動椅子の開発に関する研究
- デルタ型パラレルリンクロボットの入力整形による手先精度の向上に関する研究
- モデルに基づく状態推定による大規模パラレルワイヤ懸垂型ロボットのフィードバック制振制御
- 受動変形柔軟ハンドを用いた軟弱食品の把持に関する研究
- 斜板落下式外乱印加を用いたヒト立位安定化システムの同定時に立位状態の違いが与える影響
- FESの電気刺激波形が示指MP関節動作へ及ぼす影響に関する研究
- 熟練度が異なる介助者での車椅子操作力学特性の解析
- ワイヤの射出・巻取・分離機能を有するスパイダーマンロボットの開発
- 順動力学シミュレーションを用いた滑り転倒時安定性評価における関節動作制限の影響
- 斜板落下式外乱印加装置を用いたヒト立位安定性評価における関節動作制限の影響
- 定荷重ばねを用いた伸縮・屈曲・収納が可能な柔軟ロボットアームの開発
2020年（令和2年）9月卒業・修了
修士論文：
- Evaluation of human standing ability using swash plate disturbance
- An anti-sway control using an inverse dynamics calculation for large scale truck crane
2020年（令和2年）3月卒業・修了
修士論文：
- 大規模パラレルワイヤ懸垂型ロボットの振動抑制制御に関する研究
- 斜板落下装置を用いたヒト立位安定性評価に関する研究
- バイオフィードバックを用いた車椅子介助者の車椅子操作の解析に関する研究
- 受動変形柔軟ハンドによる超低負荷把持制御に関する研究
- 大型旋回・起伏クレーンの振れ止め制御に関する研究
- 順動力学シミュレーションを用いた滑り転倒回避時の安定性評価に関する研究
- 多関節構造体の運動制御手法（HCR研究室）
- 二本指ロボットによる把持物体の分解剛性制御（HCR研究室）
- 回転型釣糸人工筋肉アクチュエータのセンサレス角度・トルク制御手法（HCR研究室）
- 機能的電気刺激を用いたヒト関節の精密動作制御に関する研究
- 軟弱食品把持用ロボットハンドに関する研究
- 車椅子介助における介助者の車椅子操作の力学特性の解析に関する研究
- 頭部傾き入力に基づいたポインティングデバイスの操作性評価に関する研究
- パラレルリンクロボットによる柔軟ワークのピックアンドプレース動作軌道生成に関する研究
- 滑り転倒刺激時の回避動作における下肢の筋活動解析に関する研究
- 半球足を持つ脚車輪型移動ロボットの車輪移動を伴う歩容生成（HCR研究室）
2019年（平成31年）3月卒業・修了
修士論文：
- 柔軟で軽量な歩行アシストスーツのリハビリテーション応用に関する研究
- 受動変形柔軟ハンドの把持可能条件に関する研究
- オフライン加速度推定による簡易な摩擦同定手法
- マスタスレーブ脚制御に適した二足歩行ロボットの運動制御技術
- 釣糸人工筋肉アクチュエータの繰返し学習による軌道追従制御（HCR研究室）
- 誘電エラストマーアクチュエータの張力制御域拡大と耐久性向上を目的とした力制御手法（HCR研究室）
- 頭部傾き角度を用いた操作方式のポインティングデバイスの開発
- 体幹筋訓練機能を有するオフィス用能動椅子に関する研究
- 車いす介助時における介助者の身体負担評価に関する研究
- 歩行アシストスーツのための動作環境に適応した動作制御手法
- ヒト歩行の特徴を表現する歩行力学モデルに関する研究
- ソフトグリッパーのモデル化と剛性設計（HCR研究室）
- 釣糸人工筋肉アクチュエータの油冷駆動による応答性改善（HCR研究室）
2018年（平成30年）9月卒業・修了
修士論文：
- Human walking simulation by a dynamical model to understand the principle of constant walk ratio
- Experimental evaluation for the modeling of standing stability of humans
2018年（平成30年）3月卒業・修了
修士論文：
- 実時間シミュレーションにおける柔軟物体間の接触判定手法
- 転がり面接触タイヤ摩擦モデルの結合すべり特性の改良
- 内視鏡下手術中の術者の意図を反映するためのポインティングデバイスに関する研究
- ラフテレーンクレーンの逆動力学計算と振動抑制制御手法に関する研究
- 摩擦を含む接触力を求めるための計算アルゴリズムの提案
- 定荷重ばねを用いたパラレルペア・パラレルワイヤロボットに関する研究
- 半球足を持つ二脚ロボットの低次元モデルを用いたバランス制御と歩容生成（HCR研究室）
- 筋骨格アームにおける低内力かつむだ時間にロバストな位置制御手法（HCR研究室）
- 6自由度マルチコプターの位置姿勢復帰制御における横滑りの抑制
- アドミッタンス制御ロボットと高剛性環境との接触時におけるロボットの跳ね返り
- パラレルリンクロボットの動力学を考慮した軌道生成
- 関節の可動域の制限による滑り転倒時の転倒回避戦略の分類と解析
- ヒト歩容を表現するための歩行力学モデルに関する研究
- ねじり型ナイロンアクチュエータの回転角度推定（HCR研究室）
- 半球足をもつ脚車輪ロボットのバランス制御（HCR研究室）
2017年（平成29年）9月卒業
卒業論文：
- Motion Planning for Under-Actuated Mechanical Systems
2017年（平成29年）3月卒業・修了
修士論文：
- Modeling of Human-Like Arm Reaching Movement in Dynamic Environments
- ノイズや時間遅れを含む外界センサ情報と仮想物体情報の組合せによる未知物体の安定把持・操作
- 弱い力による歩行アシストの力学シミュレーションに関する研究
- センサノイズに対してロバストなスライディングモード制御則の開発
- 草刈り移動ロボットのための障害物検出に関する研究
- 摩擦あり片側拘束を持つ機械システム特有の代数問題を解くための計算アルゴリズム
- 指先回転機構を持つ2本指ロボットハンドを用いた端子挿入作業
- ローター固定型6自由度マルチコプターの位置姿勢復帰制御
- トレッドミルを用いた滑り転倒刺激実験による転倒回避動作の解析
- 軟弱柔軟物体の把持を可能とする受動変形柔軟ハンドの開発
- 柔軟袋状物体のピッキング戦略に関する研究
- マスタスレーブ型二足歩行ロボットのための制御技術の開発
- 複数のナイロンコイル型アクチュエータを用いたマニピュレータの位置・剛性制御
- 誘電エラストマーアクチュエータを用いたマニピュレータの位置・力制御
2016年（平成28年）9月修了
修士論文：
- Dynamics Based Motion Planning and Control for a Spherical Rolling Robot
2016年（平成28年）3月卒業・修了
修士論文：
- 2本ペア型3自由度完全拘束パラレルワイヤロボットに関する研究
- 柔軟袋状物体の最適把持位置計画に関する研究
- 歩行形態に注目した柔軟で軽量な歩行アシスト装置の動作制御に関する研究
- ドライビングシミュレータのための転がり面接触タイヤ摩擦モデルの拡張
- 線状柔軟体のリアルタイムシミュレーション
- 柔軟半球足をもつ二足歩行ロボットのバランス制御と歩容生成
- 透明シリコンとカメラを用いた柔軟指先接触センサの開発
- 受動変形柔軟ハンドによる軟弱物体の把持戦略に関する研究
- ワイヤ牽引式草刈りロボットの機構と動作制御に関する研究
- トレッドミルの左右の速度差を用いた滑り転倒刺激手法の開発と動作解析に関する研究
- プロクシベースト・スライディングモード制御にもとづいた6自由度マルチコプターの位置姿勢制御
- オーバーサンプリングによるペナルティベースト実時間シミュレーションの改善
- 曲げねじれを考慮したばね剛体モデルの実時間シミュレーション
- 筋内力を利用した位置制御手法の提案と実験的検証
- 柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットの設計と開発
2015年（平成27年）3月卒業・修了
修士論文：
- 柔軟袋状物体ピッキングロボットのための動作計画
- 2軸ロータ駆動による球型転がりロボットの軌道計画
- 制御可能なトレッドミルを用いた転倒刺激の実現
- リニアアクチュエータを用いた歩行アシスト装置の提案とシミュレーションによるアシスト効果の検証
- 多指ハンドによる物体把持・操作を目的としたパーティクルフィルターによる把持物体の位置・姿勢推定
- 受動変形柔軟ハンドによる接触圧制御
- 草刈移動ロボットのための障害物検出
- 柔軟体実時間シミュレーションにおける摩擦接触時の挙動の改善
- ローター固定型6自由度マルチコプターの運動制御
- 物体把持・操作における距離センサ情報を用いた物体情報の獲得
- センサレス物体把持・操作手法の再構築による拡張
- 最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御
2014年（平成26年）9月卒業
卒業論文：
- Dynamics and Motion Planning for a Pendulum-Driven Spherical Rolling Robot
- Frequency Response Characteristics of Sliding Mode Filters
2014年（平成26年）3月卒業・修了
修士論文：
- 波動歯車減速機の摩擦モデルの構築およびモデルを用いた摩擦補償
- 大規模パラレルワイヤ懸垂ロボットに関する研究
- 柔軟体実時間シミュレータの挙動の改善
- 慣性センサによる歩行を中心とした日常下肢動作検出
- 距離画像に基づく柔軟袋状ワークのバラ積みピッキング
- 多指ハンドによる仮想物体情報を用いた未知物体の把持・操作
- ２本ペア型３自由度完全拘束パラレルワイヤロボットの開発
- ドライビングシミュレータのためのタイヤ力学モデルの構築
- ガラス窓清掃ロボットの清掃動作制御
- 受動変形柔軟ハンドによる接触圧制御
- 歩行補助装具における補助アルゴリズム構築を目的とした逆動力学シミュレータ の開発
- 巧みな物体操作を目的とした柔軟指先と多角形エッジ縁部分の接触モデルの構築
2013年（平成25年）3月卒業・修了
修士論文：
- 掃引ロボットの動作制御に関する研究
- 口部入力インターフェースを用いた福祉機器操作用コントローラの提案と評価
- 非線形フィルタと位相進みによる力制御の振動抑制
- 力拡大装置の振動抑制
- 金属表面の検査のための触覚センサシステムの開発
- 2軸ローター駆動による球型移動ロボットの軌道計画
- 窓ガラス清掃ロボットの機構と動作制御に関する研究
- RGB-Dセンサを用いたLRFの計測欠落領域における床面推定手法の提案
- 2本ペア型パラレルワイヤ懸垂ロボットの動力学計算と動作実験
- 段差乗り越え判断のための柔軟体車輪モデルの提案
- 慣性ロータを用いた球型移動ロボットの設計と動作実験
- 指と物体表面の力学的相互作用に関する研究
- 可変剛性機構を有するパラレルマニピュレータの運動計画
- 多指ロボットハンドを用いた外界センサレス物体把持における把持物体の姿勢推定
2012年（平成24年）3月卒業・修了
修士論文：
- 可変剛性機構を有するパラレルリンクマニピュレータに関する研究
- 異種センサ情報の融合による人型ロボットの状態推定
- 波動歯車減速機の力学モデルの構築
- パラレルワイヤ懸垂機構によるビジュアルトラッキングに関する研究
- 接触点における滑りを考慮した車輪の段差乗り越えモデルの提案
- リアルタイムシミュレーションにおける柔軟体モデルの挙動の安定化
- 歩行アシストのための歩行状態推定に関する研究
- レーザレンジセンサを用いた複数の人間の移動推定
- 多指ハンドによる指先接触情報を用いた持ち替え動作の実現
- 可変剛性機構を有する入力装置に関する研究
2011年（平成23年）3月卒業・修了
修士論文：
- 歯工学分野へのロボティクス・メカトロニクス技術応用～Ｘ線撮影訓練シミュレータの開発と力覚情報に基づくう蝕部推定～
- 位置推定に基づく移動ロボットの掃引・探索動作制御に関する研究
- 大規模パラレルワイヤ懸垂型ロボットに関する研究
- リアルタイムシミュレーションにおける柔軟体同士の干渉の回避
- 指先捻転機構を有する多指ロボットハンドによる動的物体操作
- 高齢者・障がい者のための歯磨き支援ロボットに関する研究
- 口部入力インターフェースの性能評価―電動車椅子への応用―
- マニピュレータの安全で正確な姿勢制御
- 人間らしいリーチング動作のモデル化と解析
- 線状柔軟体のリアルタイム変形シミュレーション
- 重力と慣性力のつりあいを利用した搬送作業
- 金属表面の自動検査のための触覚センサシステムの開発
- 柔軟半球状指先の転がり接触中における接線力と変形の関係のモデル化
2010年（平成22年）3月卒業・修了
修士論文：
- 布地の表面特性識別および摩耗劣化度の測定を行う指先装着型触覚センサの開発
- 有限要素法による柔軟物体の変形・切断のリアルタイムシミュレーション
- 操舵反力提示が可能なドライビングシミュレータの開発
- ロボットの安全性向上のための位置制御手法
- 進入角度による段差の乗り越えやすさを考慮した車輪モデル
- 人型ロボットの支持機能と路面適応能力を両立する足機構の開発
- 無段変速機構を有するマニピュレータの開発と制御
- 搬送台の傾きを利用した積載物の搬送作業
- 慣性センサの動的モデルに基づいた相補フィルタによる3次元姿勢推定
2008年度（平成20年度）
修士論文：
- 清掃ロボットに関する研究
- 重度四肢障害者のための口腔内圧，口唇圧，咬合力を利用した実時間アナログ入力インターフェース
- 布地の識別および特性変化検出のためのマイクロホンを利用した触覚センシングシステムの開発
- 拇指ロボットによる外界センサを必要としない接触力・位置の同時制御手法に関する実験的検証
- 位置指令型サーボ機器を安全化するための制御モジュールの開発
- パラレルワイヤ懸垂型ロボットの運動解析と力学解析に関する研究
- 窓ガラス清掃ロボットのオンライン汚れ検出機構の開発
- キャスタのダイナミクスを考慮した電動車椅子型ロボットの走行制御
- 指先捻転機構を有する多指ハンドの開発
2007年度（平成19年度）
修士論文：
- 天井裏配線用ロボットのための走行性能評価に関する研究
- 外科手術シミュレータのための柔軟物モデリングに関する研究
- 非対称弾性爪先機構によるヒューマノイドロボットの安定性向上
- 車椅子型移動ロボットにおけるすべり角の影響
- パラレルワイヤ型ロボットの運動解析と力学解析に関する研究
- 窓ガラス清掃ロボットの開発
- 人と接するロボットのための安全な位置制御則