九州大学大学院 工学研究院 制御工学研究室

修士論文・卒業論文のタイトルリスト(制御研・HCR研)

2017年度に実施予定のテーマ

卒業論文:
  • 柔軟で軽量な歩行アシスト装置に対応するアシスト歩行力学モデル
  • 受動変形柔軟ロボットハンドによる食品等軟弱物体の把持制御
  • 柔軟変形する把持対象物に対するバラ積みピッキングロボットの開発
  • Study on Passively Deformable Soft Robotic Hand for Easily Damaged Objects
  • 飛行ロボットの制御技術開発のためのリアルタイムシミュレータ
  • ロボットマニピュレータの適応的摩擦補償制御
  • 人間と協調するロボットのための安全な力制御
  • Realtime Simulator of Many-Rotor Flying Robots
  • 滑り転倒現象を再現する転倒誘発システムの開発とヒトが転倒を回避する動作戦略の検証
  • 内視鏡下手術におけるカメラ画像内の臓器の位置姿勢把握システムの開発
  • 半球捻転足を持つ2足歩行ロボットの開発(HCR研究室)
  • 人工筋肉アクチュエータのセンサレス制御(HCR研究室)
  • 透明シリコンとカメラを用いたロボットハンド用接触センサの開発(HCR研究室)

2017年(平成29年)3月卒業・修了

修士論文:
  • Modeling of Human-Like Arm Reaching Movement in Dynamic Environments
  • ノイズや時間遅れを含む外界センサ情報と仮想物体情報の組合せによる未知物体の安定把持・操作
  • 弱い力による歩行アシストの力学シミュレーションに関する研究
  • センサノイズに​対して​ロバストなスライディングモード制御則の開発​
  • 草刈り移動ロボットのための障害物検出に関する研究
  • 摩擦あり片側拘束を持つ機械システム特有の代数問題​を解くための計算アルゴリズム
  • 指先回転機構を持つ2本指ロボットハンドを用いた端子挿入作業
卒業論文:
  • ローター固定型6自由度マルチコプターの位置姿勢復帰制御
  • トレッドミルを用いた滑り転倒刺激実験による転倒回避動作の解析
  • 軟弱柔軟物体の把持を可能とする受動変形柔軟ハンドの開発
  • 柔軟袋状物体のピッキング戦略に関する研究
  • マスタスレーブ型二足歩行ロボットのための制御技術の開発
  • 複数のナイロンコイル型アクチュエータを用いたマニピュレータの位置・剛性制御
  • 誘電エラストマーアクチュエータを用いたマニピュレータの位置・力制御

2016年(平成28年)9月修了

修士論文:
  • Dynamics Based Motion Planning and Control for a Spherical Rolling Robot

2016年(平成28年)3月卒業・修了

修士論文:
  • 2本ペア型3自由度完全拘束パラレルワイヤロボットに関する研究
  • 柔軟袋状物体の最適把持位置計画に関する研究
  • 歩行形態に注目した柔軟で軽量な歩行アシスト装置の動作制御に関する研究
  • ドライビングシミュレータのための転がり面接触タイヤ摩擦モデルの拡張
  • 線状柔軟体のリアルタイムシミュレーション
  • 柔軟半球足をもつ二足歩行ロボットのバランス制御と歩容生成
  • 透明シリコンとカメラを用いた柔軟指先接触センサの開発
卒業論文:
  • 受動変形柔軟ハンドによる軟弱物体の把持戦略に関する研究
  • ワイヤ牽引式草刈りロボットの機構と動作制御に関する研究
  • トレッドミルの左右の速度差を用いた滑り転倒刺激手法の開発と動作解析に関する研究
  • プロクシベースト・スライディングモード制御にもとづいた6自由度マルチコプターの位置姿勢制御
  • オーバーサンプリングによるペナルティベースト実時間シミュレーションの改善
  • 曲げねじれを考慮したばね剛体モデルの実時間シミュレーション
  • 筋内力を利用した位置制御手法の提案と実験的検証
  • 柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットの設計と開発

2015年(平成27年)3月卒業・修了

修士論文:
  • 柔軟袋状物体ピッキングロボットのための動作計画
  • 2軸ロータ駆動による球型転がりロボットの軌道計画
  • 制御可能なトレッドミルを用いた転倒刺激の実現
  • リニアアクチュエータを用いた歩行アシスト装置の提案とシミュレーションによるアシスト効果の検証
  • 多指ハンドによる物体把持・操作を目的としたパーティクルフィルターによる把持物体の位置・姿勢推定
卒業論文:
  • 受動変形柔軟ハンドによる接触圧制御
  • 草刈移動ロボットのための障害物検出
  • 柔軟体実時間シミュレーションにおける摩擦接触時の挙動の改善
  • ローター固定型6自由度マルチコプターの運動制御
  • 物体把持・操作における距離センサ情報を用いた物体情報の獲得
  • センサレス物体把持・操作手法の再構築による拡張
  • 最大筋力を考慮した筋骨格システムの位置制御

2014年(平成26年)9月卒業

卒業論文:
  • Dynamics and Motion Planning for a Pendulum-Driven Spherical Rolling Robot
  • Frequency Response Characteristics of Sliding Mode Filters

2014年(平成26年)3月卒業・修了

修士論文:
  • 波動歯車減速機の摩擦モデルの構築およびモデルを用いた摩擦補償
  • 大規模パラレルワイヤ懸垂ロボットに関する研究
  • 柔軟体実時間シミュレータの挙動の改善
  • 慣性センサによる歩行を中心とした日常下肢動作検出
  • 距離画像に基づく柔軟袋状ワークのバラ積みピッキング
  • 多指ハンドによる仮想物体情報を用いた未知物体の把持・操作
卒業論文:
  • 2本ペア型3自由度完全拘束パラレルワイヤロボットの開発
  • ドライビングシミュレータのためのタイヤ力学モデルの構築
  • ガラス窓清掃ロボットの清掃動作制御
  • 受動変形柔軟ハンドによる接触圧制御
  • 歩行補助装具における補助アルゴリズム構築を目的とした逆動力学シミュレータ の開発
  • 巧みな物体操作を目的とした柔軟指先と多角形エッジ縁部分の接触モデルの構築

2013年(平成25年)3月卒業・修了

修士論文:
  • 掃引ロボットの動作制御に関する研究
  • 口部入力インターフェースを用いた福祉機器操作用コントローラの提案と評価
  • 非線形フィルタと位相進みによる力制御の振動抑制
  • 力拡大装置の振動抑制
  • 金属表面の検査のための触覚センサシステムの開発
  • 2軸ローター駆動による球型移動ロボットの軌道計画
卒業論文:
  • 窓ガラス清掃ロボットの機構と動作制御に関する研究
  • RGB-Dセンサを用いたLRFの計測欠落領域における床面推定手法の提案
  • 2本ペア型パラレルワイヤ懸垂ロボットの動力学計算と動作実験
  • 段差乗り越え判断のための柔軟体車輪モデルの提案
  • 慣性ロータを用いた球型移動ロボットの設計と動作実験
  • 指と物体表面の力学的相互作用に関する研究
  • 可変剛性機構を有するパラレルマニピュレータの運動計画
  • 多指ロボットハンドを用いた外界センサレス物体把持における把持物体の姿勢推定

2012年(平成24年)3月卒業・修了

修士論文:
  • 可変剛性機構を有するパラレルリンクマニピュレータに関する研究
  • 異種センサ情報の融合による人型ロボットの状態推定
卒業論文:
  • 波動歯車減速機の力学モデルの構築
  • パラレルワイヤ懸垂機構によるビジュアルトラッキングに関する研究
  • 接触点における滑りを考慮した車輪の段差乗り越えモデルの提案
  • リアルタイムシミュレーションにおける柔軟体モデルの挙動の安定化
  • 歩行アシストのための歩行状態推定に関する研究
  • レーザレンジセンサを用いた複数の人間の移動推定
  • 多指ハンドによる指先接触情報を用いた持ち替え動作の実現
  • 可変剛性機構を有する入力装置に関する研究

2011年(平成23年)3月卒業・修了

修士論文:
  • 歯工学分野へのロボティクス・メカトロニクス技術応用~X線撮影訓練シミュレータの開発と力覚情報に基づくう蝕部推定~
  • 位置推定に基づく移動ロボットの掃引・探索動作制御に関する研究
  • 大規模パラレルワイヤ懸垂型ロボットに関する研究
  • リアルタイムシミュレーションにおける柔軟体同士の干渉の回避
  • 指先捻転機構を有する多指ロボットハンドによる動的物体操作
卒業論文:
  • 高齢者・障がい者のための歯磨き支援ロボットに関する研究
  • 口部入力インターフェースの性能評価―電動車椅子への応用―
  • マニピュレータの安全で正確な姿勢制御
  • 人間らしいリーチング動作のモデル化と解析
  • 線状柔軟体のリアルタイム変形シミュレーション
  • 重力と慣性力のつりあいを利用した搬送作業
  • 金属表面の自動検査のための触覚センサシステムの開発
  • 柔軟半球状指先の転がり接触中における接線力と変形の関係のモデル化

2010年(平成22年)3月卒業・修了

修士論文:
  • 布地の表面特性識別および摩耗劣化度の測定を行う指先装着型触覚センサの開発
  • 有限要素法による柔軟物体の変形・切断のリアルタイムシミュレーション
  • 操舵反力提示が可能なドライビングシミュレータの開発
  • ロボットの安全性向上のための位置制御手法
卒業論文:
  • 進入角度による段差の乗り越えやすさを考慮した車輪モデル
  • 人型ロボットの支持機能と路面適応能力を両立する足機構の開発
  • 無段変速機構を有するマニピュレータの開発と制御
  • 搬送台の傾きを利用した積載物の搬送作業
  • 慣性センサの動的モデルに基づいた相補フィルタによる3次元姿勢推定

2008年度(平成20年度)

修士論文:
  • 清掃ロボットに関する研究
  • 重度四肢障害者のための口腔内圧,口唇圧,咬合力を利用した実時間アナログ入力インターフェース
  • 布地の識別および特性変化検出のためのマイクロホンを利用した触覚センシングシステムの開発
  • 拇指ロボットによる外界センサを必要としない接触力・位置の同時制御手法に関する実験的検証
卒業論文:
  • 位置指令型サーボ機器を安全化するための制御モジュールの開発
  • パラレルワイヤ懸垂型ロボットの運動解析と力学解析に関する研究
  • 窓ガラス清掃ロボットのオンライン汚れ検出機構の開発
  • キャスタのダイナミクスを考慮した電動車椅子型ロボットの走行制御
  • 指先捻転機構を有する多指ハンドの開発

2007年度(平成19年度)

修士論文:
  • 天井裏配線用ロボットのための走行性能評価に関する研究
  • 外科手術シミュレータのための柔軟物モデリングに関する研究
卒業論文:
  • 非対称弾性爪先機構によるヒューマノイドロボットの安定性向上
  • 車椅子型移動ロボットにおけるすべり角の影響
  • パラレルワイヤ型ロボットの運動解析と力学解析に関する研究
  • 窓ガラス清掃ロボットの開発
  • 人と接するロボットのための安全な位置制御則
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